本书包括了四篇八个章节的内容，分别为射影几何、全景摄像机、全景摄像机几何、全景摄像机标定、全景摄像机三维重建、全景图像生成技术基于多个柱面全景图像的三维环境建模、立体视觉下的实时目标跟踪。每章均有内容提要与内容小结，并安排了一些具有启发性的思考题。