这是一个充满友爱的冒险故事。英国HIT娱乐有限公司著的《城堡大冒险/托马斯和朋友拼插故事书》主要讲述了托马斯在给伯爵运送盔甲的过程中认识了旧火车头斯蒂芬。斯蒂芬被修理好后很想知道托马斯口中的特殊任务是什么，他一路寻找，误闯进了山洞并偶然发现了伯爵一直想得到的高德莱德国王的金皇冠，伯爵高兴地称他为城堡卫士。
故事高度还原了托马斯经典电影，带领孩子和托马斯、斯蒂芬等其他小火车们一起踏上了城堡的冒险之旅。

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