本书是一部介绍作者利用并联机器人设计和控制理论建立空间碰撞地面半实物模拟系统设计方法的专著。主要内容包括: 基于GF集理论的模拟系统构型设计 ; 基于工作空间关键点特性的模拟系统机构尺度设计 ; 基于动态响应特性的模拟系统尺度优化设计 ; 基于动态响应目标的模拟系统驱动与传动系统设计 ; 模拟系统机构运动学参数辨识和标定 ; 模拟系统的失真机理和失真补偿方法 ; 模拟系统的控制系统设计等。