本书分为基础知识、使用ROS驱动机器人行走、感知和行为、添加自定义ROS组件、ROS使用小知识五部分共23章, 主要内容包括预备知识 ; 话题 ; 服务 ; 动作 ; 机器人与仿真器 ; 遥控机器人 ; 创建环境地图等。