本书详细介绍了多自主水下航行器 (AUV) 协同导航的运动学建模、编队构型设计和协同导航信息融合算法以及仿真试验验证。重点论述了基于声学网络的主从式多AUV协同导航、编队构型设计以及相应的多传感器信息融合和仿真实验验证, 提出了在声学通信与测距受限条件下 (通信间隔长、通信延迟大、通信丢失等) 的多AUV协同导航解决方案, 提高了系统的鲁棒性。